FMT Firmware 提供了丰富的系统组件，组件一起提供了系统的大部分功能实现。由于硬件虚拟层（HAL）的引入，各个组件模块可以独立于不同的硬件平台。用户只需要根据当前的硬件平台资源和驱动，来决定要使用/关闭哪些组件模块。这里，我们将介绍 FMT 中常用的一些组件。
- 控制台 (Console)
- uMCN (基于发布/订阅模式的跨进程通信机制)
- 参数 (Param)
- 日志 (Log)
- 通信 (Mavproxy)
- FMTIO
- 指令系统
- ...
FMT Firmware 提供了丰富的系统组件，组件一起提供了系统的大部分功能实现。由于硬件虚拟层（HAL）的引入，各个组件模块可以独立于不同的硬件平台。用户只需要根据当前的硬件平台资源和驱动，来决定要使用/关闭哪些组件模块。这里，我们将介绍 FMT 中常用的一些组件。