PX4 flight stack은 가이던스, 네비게이션 그리고 제어 알고리즘을 합친 개념입니다. attitude와 position에 관한 estimator뿐만 아니라 고정익, 멀티로터, VTOL에 관한 제어기도 포함됩니다.
아래 그림은 일반 구현 블록을 보여주고 있습니다. 비행체에 따라서 일부는 하나의 application로 통합시킬 수도 있습니다.(예로 특정 비행체에서 모델 예측 제어기가 필요한 경우)
{% mermaid %} graph TD; pos_ctrl-->att_ctrl; att_ctrl-->mixer; inertial_sensors-->attitude_estimator; inertial_sensors-->position_estimator; GPS-->position_estimator; computer_vision-->position_estimator; position_estimator-->navigator; position_estimator-->attitude_estimator; position_estimator-->pos_ctrl; attitude_estimator-->att_ctrl; {% endmermaid %}