snapdragon_flight_accessing_io_data.md

translated_page	translated_sha
https://github.com/PX4/Devguide/blob/master/en/flight_controller/snapdragon_flight_accessing_io_data.md	95b39d747851dd01c1fe5d36b24e59ec865e323e

访问I/O数据

可以使用DSPAL（一种类POSIX的API）从运行在aDSP上的代码中访问低级总线数据。 该API的头文件被维护在github上，并在每个头文件中使用Doxygen格式的文档进行注释。 API的支持说明以及到对应头文件的链接如下所示：

API总览

• 串口:
• I2C:
• SPI:
• GPIO:
• 定时器: qurt_timer.h
• 功率控制: HAP_power.h

源代码示例

用于验证每个DSPAL功能的单元测试代码也展示了如何调用函数。 代码一样托管在github

设置串行数据速率

串行API不符合termios的约定——通过tcsetattr()函数设置数据速率，而是使用IOCTL，在上面链接的头文件中有相关描述。

定时器

更高级的aDSP操作的其它函数可用qurt_前缀。 例如，定时器函数可用qurt_timer前缀，在Hexagon SDK中的qurt_timer.h头文件中有相关文档。

设置功率级别

使用Hexagon SDK提供的HAP函数，可以设置aDSP的功率级别。这通常会使I/O延迟减少。 有关这些API的更多信息，请参见Hexagon SDK中的HAP_power.h头文件。