Compliance control fails with "External joint torque exceeds threshold" after firmware update #359
Description
현재 Doosan 로봇을 사용하여 컴플라이언스 제어 실험을 진행하고 있는데, 펌웨어 업데이트 이후 정상적으로 동작하던 컴플라이언스 모드가 실행되지 않는 문제가 발생하여 문의드립니다.
기존에는 GV02080200 버전에서 동일한 환경과 설정으로 컴플라이언스 모드가 문제없이 동작하였고, 실제 모드에서 Play를 눌러 외력에 따라 로봇을 직접 밀어 움직이는 실험이 정상적으로 가능했습니다. 그러나 GV02120400으로 업데이트를 진행한 이후부터는 동일한 조건에서 컴플라이언스 모드를 실행하면 즉시 “관절외력토크가 기준치를 초과했습니다”라는 오류가 발생하며 실험이 진행되지 않습니다.
현재 상태에서 관절 토크를 ROS2 서비스(/dsr01/aux_control/get_joint_torque)를 통해 확인해 보면 각 관절 토크는 약 10Nm 이하 수준으로, 기준치를 크게 초과하는 상태는 아닙니다. 또한 문제를 해결하기 위해 다양한 조건에서 반복 테스트를 진행하였습니다. MOVE 명령 없이 컴플라이언스만 실행하는 최소 구성 프로그램을 사용하였고, 실행 전에 Release Force 및 Release Compliance를 수행하고 충분한 WAIT 시간을 준 뒤 컴플라이언스를 켜도록 구성하였습니다. 또한 time 파라미터를 2~3초로 설정하여 부드럽게 진입하도록 했음에도 동일한 오류가 발생합니다.
이 외에도 collision sensitivity를 최소로 낮추고, tool weight 및 TCP 설정을 확인하였으며, 그리퍼를 제거한 상태에서도 테스트를 진행하였습니다. 또한 다양한 자세에서 반복적으로 시도했지만 결과는 동일하게 컴플라이언스 진입 시 즉시 관절외력토크 기준치 초과 오류가 발생합니다.
특히 동일한 하드웨어 및 설정에서 이전 버전에서는 문제가 전혀 없었고, 펌웨어 업데이트 이후에만 동일 증상이 발생하는 점으로 보아 외력 토크 판단 기준이나 컴플라이언스 진입 조건이 변경된 것이 아닌지 의심되는 상황입니다.
혹시 GV02120400 버전에서 외력 토크 계산 방식이나 기준값, 또는 컴플라이언스 모드 진입 조건이 변경된 사항이 있는지 확인 부탁드립니다. 또한 현재와 같은 상황에서 컴플라이언스 모드를 정상적으로 사용하기 위해 추가적으로 필요한 설정이나 조치가 있는지도 안내해주시면 감사하겠습니다.
감사합니다.