diff --git a/src/Autonomous_Navigation/airsim.py b/src/Autonomous_Navigation/airsim.py
new file mode 100644
index 000000000..25de18d2e
--- /dev/null
+++ b/src/Autonomous_Navigation/airsim.py
@@ -0,0 +1,140 @@
+# airsim_connection.py
+import airsim
+import time
+
+
+class AbandonedParkSimulator:
+    def __init__(self):
+        print("连接到AbandonedPark模拟器...")
+
+        # 连接到本地的AbandonedPark模拟器
+        self.client = airsim.MultirotorClient()
+        self.client.confirmConnection()
+
+        # 检查连接状态
+        print(f"连接状态: {self.client.ping()}")
+
+        print("模拟器已连接！")
+
+    def ensure_drone_mode(self):
+        """确保切换到无人机模式"""
+        print("切换到无人机模式...")
+
+        # 尝试解锁无人机
+        try:
+            self.client.enableApiControl(True)
+            self.client.armDisarm(True)
+            print("无人机已解锁")
+            return True
+        except Exception as e:
+            print(f"切换模式时出错: {e}")
+            print("请确保模拟器中已选择无人机模式")
+            return False
+
+    def takeoff_and_hover(self, altitude=10):
+        """起飞并悬停"""
+        print(f"起飞到 {altitude} 米高度...")
+
+        # 起飞
+        self.client.takeoffAsync().join()
+        time.sleep(2)
+
+        # 移动到指定高度
+        self.client.moveToZAsync(-altitude, 3).join()
+        time.sleep(1)
+
+        print(f"已在 {altitude} 米高度悬停")
+
+    def capture_park_image(self):
+        """捕获废弃公园图像"""
+        print("捕获图像...")
+
+        # 从相机获取图像
+        responses = self.client.simGetImages([
+            airsim.ImageRequest(
+                "0",  # 前置摄像头
+                airsim.ImageType.Scene,
+                False, False  # 不压缩
+            )
+        ])
+
+        if responses and len(responses) > 0:
+            response = responses[0]
+
+            # 转换为numpy数组
+            import numpy as np
+            img1d = np.frombuffer(response.image_data_uint8, dtype=np.uint8)
+            img_rgb = img1d.reshape(response.height, response.width, 3)
+
+            # 保存图像
+            import cv2
+            timestamp = time.strftime("%Y%m%d_%H%M%S")
+            cv2.imwrite(f"park_capture_{timestamp}.jpg", img_rgb)
+            print(f"图像已保存: park_capture_{timestamp}.jpg")
+
+            return img_rgb
+        else:
+            print("未能捕获图像")
+            return None
+
+    def explore_park(self):
+        """探索公园的简单路径"""
+        print("开始探索废弃公园...")
+
+        # 定义探索路径（围绕公园）
+        waypoints = [
+            (20, 0, -10),  # 向前20米
+            (20, 15, -10),  # 向右15米
+            (0, 15, -12),  # 向后20米，下降2米
+            (0, 0, -10),  # 向左15米，回到起点
+        ]
+
+        for x, y, z in waypoints:
+            print(f"飞往位置: ({x}, {y}, {z})")
+            self.client.moveToPositionAsync(x, y, z, 3).join()
+
+            # 在每个位置捕获图像
+            self.capture_park_image()
+            time.sleep(1)
+
+        print("探索完成！")
+
+    def cleanup(self):
+        """清理资源"""
+        print("正在降落...")
+        self.client.landAsync().join()
+        self.client.armDisarm(False)
+        self.client.enableApiControl(False)
+        print("无人机已降落")
+
+
+# 快速测试脚本
+if __name__ == "__main__":
+    print("=== AbandonedPark无人机测试 ===")
+
+    # 1. 确保模拟器已经运行
+    input("请确保AbandonedPark.exe已运行，然后按回车继续...")
+
+    # 2. 连接模拟器
+    simulator = AbandonedParkSimulator()
+
+    try:
+        # 3. 切换到无人机模式
+        if simulator.ensure_drone_mode():
+            # 4. 起飞
+            simulator.takeoff_and_hover(10)
+
+            # 5. 捕获初始图像
+            simulator.capture_park_image()
+
+            # 6. 简单探索
+            simulator.explore_park()
+
+            # 7. 降落
+            simulator.cleanup()
+    except KeyboardInterrupt:
+        print("用户中断")
+        simulator.cleanup()
+    except Exception as e:
+        print(f"发生错误: {e}")
+        simulator.cleanup()
\ No newline at end of file
diff --git a/src/Autonomous_Navigation/config/45.bat b/src/Autonomous_Navigation/config/45.bat
new file mode 100644
index 000000000..a87ab3d1d
--- /dev/null
+++ b/src/Autonomous_Navigation/config/45.bat
@@ -0,0 +1,87 @@
+@echo off
+chcp 65001 > nul  REM 支持 UTF-8 中文显示
+cls
+
+echo ============================================
+echo   无人机视觉导航系统启动脚本
+echo ============================================
+echo.
+
+:: 检查 Python 是否可用
+python --version > nul 2>&1
+if errorlevel 1 (
+    echo ❌ Python 未安装或不在 PATH 中，请安装 Python 3.8 以上版本。
+    pause
+    exit /b 1
+)
+
+:: 检查模拟器
+echo [1/4] 检查模拟器...
+tasklist | findstr /i "AbandonedPark.exe" > nul
+if errorlevel 1 (
+    echo ⚠️ 未检测到 AbandonedPark.exe 进程。
+    echo 请手动启动模拟器，然后按任意键继续...
+    pause > nul
+) else (
+    echo ✓ 模拟器已在运行
+)
+echo.
+
+:: 处理虚拟环境
+echo [2/4] 配置 Python 虚拟环境...
+if exist "venv\Scripts\activate.bat" (
+    call venv\Scripts\activate.bat
+    echo ✓ 虚拟环境已激活
+) else (
+    echo 正在创建虚拟环境...
+    python -m venv venv
+    if errorlevel 1 (
+        echo ❌ 创建虚拟环境失败
+        pause
+        exit /b 1
+    )
+    call venv\Scripts\activate.bat
+    echo 正在安装依赖（使用 requirements.txt）...
+    if exist requirements.txt (
+        pip install -r requirements.txt
+    ) else (
+        pip install airsim opencv-python numpy
+    )
+    if errorlevel 1 (
+        echo ❌ 依赖安装失败
+        pause
+        exit /b 1
+    )
+    echo ✓ 依赖安装完成
+)
+echo.
+
+:: 检查关键依赖
+echo [3/4] 验证依赖...
+python -c "import airsim, cv2, numpy" 2>nul
+if errorlevel 1 (
+    echo ⚠️ 部分依赖未正确安装，尝试重新安装...
+    pip install --upgrade airsim opencv-python numpy
+)
+echo ✓ 依赖验证通过
+echo.
+
+:: 启动主程序
+echo [4/4] 启动导航系统...
+set MAIN_SCRIPT=drone_vision_system_en.py
+if not exist %MAIN_SCRIPT% (
+    echo ❌ 找不到主程序文件: %MAIN_SCRIPT%
+    echo 请确认当前目录下存在该文件。
+    pause
+    exit /b 1
+)
+
+python %MAIN_SCRIPT%
+if errorlevel 1 (
+    echo ❌ 程序运行出错，请查看上方日志。
+) else (
+    echo ✓ 程序正常结束
+)
+
+echo.
+pause
\ No newline at end of file
diff --git a/src/Autonomous_Navigation/config/settings.yaml b/src/Autonomous_Navigation/config/settings.yaml
new file mode 100644
index 000000000..e098ab652
--- /dev/null
+++ b/src/Autonomous_Navigation/config/settings.yaml
@@ -0,0 +1,27 @@
+# 无人机导航系统配置文件
+mission:
+  default_time: 300          # 默认任务时长（秒）
+  takeoff_height: 15          # 起飞高度
+  max_battery: 100.0
+  low_battery_warning: 20
+  critical_battery: 10
+
+navigation:
+  speeds:
+    ruins: 2.0
+    building: 2.0
+    forest: 1.5
+    road: 3.0
+    sky: 4.0
+    water: 2.0
+    fire: 5.0
+    animal: 1.0
+    vehicle: 2.0
+    default: 1.0
+
+classifier:
+  # 可覆盖默认阈值
+  thresholds:
+    fire_red: 0.25
+    fire_bright: 200
+    # ... 其他阈值
\ No newline at end of file
diff --git a/src/Autonomous_Navigation/connect_test.py b/src/Autonomous_Navigation/connect_test.py
index ab1c878c8..f74305cc8 100644
--- a/src/Autonomous_Navigation/connect_test.py
+++ b/src/Autonomous_Navigation/connect_test.py
@@ -1,27 +1,35 @@
 # airsim_connection.py
+# 该模块用于连接 AirSim 模拟器（特别是 AbandonedPark 场景），并控制无人机执行基本任务。
+# 包含连接、解锁、起飞、图像捕获、路径探索和降落等功能。
+
 import airsim
 import time
 
 
 class AbandonedParkSimulator:
+    """废弃公园场景的无人机模拟器控制类"""
+
     def __init__(self):
+        """初始化：连接到本地 AirSim 模拟器并确认连接"""
         print("连接到AbandonedPark模拟器...")
 
-        # 连接到本地的AbandonedPark模拟器
+        # 创建 AirSim 多旋翼客户端对象（默认连接本地）
         self.client = airsim.MultirotorClient()
+        # 确认连接，如果失败会抛出异常
         self.client.confirmConnection()
 
-        # 检查连接状态
+        # 使用 ping 检查连接状态，正常应返回 True
         print(f"连接状态: {self.client.ping()}")
         print("模拟器已连接！")
 
     def ensure_drone_mode(self):
-        """确保切换到无人机模式"""
+        """确保无人机处于受控模式（启用 API 控制并解锁）"""
         print("切换到无人机模式...")
 
-        # 尝试解锁无人机
         try:
+            # 启用 API 控制，允许通过代码控制无人机
             self.client.enableApiControl(True)
+            # 解锁无人机（模拟器中的电机解锁）
             self.client.armDisarm(True)
             print("无人机已解锁")
             return True
@@ -31,45 +39,49 @@ def ensure_drone_mode(self):
             return False
 
     def takeoff_and_hover(self, altitude=10):
-        """起飞并悬停"""
+        """起飞到指定高度并悬停"""
         print(f"起飞到 {altitude} 米高度...")
 
-        # 起飞
+        # 起飞（异步操作，使用 join 等待完成）
         self.client.takeoffAsync().join()
-        time.sleep(2)
+        time.sleep(2)  # 等待稳定
 
-        # 移动到指定高度
+        # 移动到指定高度（负值表示上升，因为 AirSim 中 Z 轴向下）
         self.client.moveToZAsync(-altitude, 3).join()
-        time.sleep(1)
+        time.sleep(1)  # 等待稳定
 
         print(f"已在 {altitude} 米高度悬停")
 
     def capture_park_image(self):
-        """捕获废弃公园图像"""
+        """从无人机前置摄像头捕获图像并保存为文件"""
         print("捕获图像...")
 
-        # 从相机获取图像
+        # 请求图像数据（前置摄像头 "0"，场景类型，不压缩，不使用像素格式转换）
         responses = self.client.simGetImages([
             airsim.ImageRequest(
-                "0",  # 前置摄像头
-                airsim.ImageType.Scene,
-                False, False  # 不压缩
+                "0",                     # 相机名称，0 通常代表前置摄像头
+                airsim.ImageType.Scene,  # 场景图像（彩色）
+                False,                   # 不压缩为 JPEG
+                False                    # 不进行像素格式转换
             )
         ])
 
+        # 检查是否有图像返回
         if responses and len(responses) > 0:
             response = responses[0]
 
-            # 转换为numpy数组
+            # 将字节数据转换为 numpy 数组
             import numpy as np
             img1d = np.frombuffer(response.image_data_uint8, dtype=np.uint8)
+            # 根据图像高度和宽度重塑为三维数组 (H, W, 3)
             img_rgb = img1d.reshape(response.height, response.width, 3)
 
-            # 保存图像
+            # 保存图像（使用 OpenCV，BGR 格式，但这里 RGB 也可以保存）
             import cv2
             timestamp = time.strftime("%Y%m%d_%H%M%S")
-            cv2.imwrite(f"park_capture_{timestamp}.jpg", img_rgb)
-            print(f"图像已保存: park_capture_{timestamp}.jpg")
+            filename = f"park_capture_{timestamp}.jpg"
+            cv2.imwrite(filename, img_rgb)
+            print(f"图像已保存: {filename}")
 
             return img_rgb
         else:
@@ -77,63 +89,69 @@ def capture_park_image(self):
             return None
 
     def explore_park(self):
-        """探索公园的简单路径"""
+        """执行一个简单的路径探索：依次飞往几个航点，并在每个航点拍照"""
         print("开始探索废弃公园...")
 
-        # 定义探索路径（围绕公园）
+        # 定义航点列表 (x, y, z) ，z 为负值表示高度
         waypoints = [
-            (20, 0, -10),  # 向前20米
-            (20, 15, -10),  # 向右15米
-            (0, 15, -12),  # 向后20米，下降2米
-            (0, 0, -10),  # 向左15米，回到起点
+            (20, 0, -10),   # 向前（x正方向）20米，保持高度
+            (20, 15, -10),  # 向右（y正方向）15米
+            (0, 15, -12),   # 向后20米，同时下降2米
+            (0, 0, -10),    # 向左15米回到起点，恢复高度
         ]
 
         for x, y, z in waypoints:
             print(f"飞往位置: ({x}, {y}, {z})")
+            # 以速度 3 m/s 飞往目标点
             self.client.moveToPositionAsync(x, y, z, 3).join()
 
-            # 在每个位置捕获图像
+            # 到达后捕获一张图像
             self.capture_park_image()
-            time.sleep(1)
+            time.sleep(1)   # 等待一下再飞向下一个点
 
         print("探索完成！")
 
     def cleanup(self):
-        """清理资源"""
+        """清理资源：降落、锁定无人机、禁用 API 控制"""
         print("正在降落...")
+        # 降落并等待完成
         self.client.landAsync().join()
+        # 锁定无人机（上锁）
         self.client.armDisarm(False)
+        # 禁用 API 控制，交还控制权给模拟器
         self.client.enableApiControl(False)
         print("无人机已降落")
 
 
-# 快速测试脚本
+# 快速测试脚本（当直接运行此文件时执行）
 if __name__ == "__main__":
     print("=== AbandonedPark无人机测试 ===")
 
-    # 1. 确保模拟器已经运行
+    # 1. 确保模拟器已经运行（用户需手动启动）
     input("请确保AbandonedPark.exe已运行，然后按回车继续...")
 
     # 2. 连接模拟器
     simulator = AbandonedParkSimulator()
 
     try:
-        # 3. 切换到无人机模式
+        # 3. 切换到无人机模式（解锁）
         if simulator.ensure_drone_mode():
-            # 4. 起飞
+            # 4. 起飞至10米高度
             simulator.takeoff_and_hover(10)
 
             # 5. 捕获初始图像
             simulator.capture_park_image()
 
-            # 6. 简单探索
+            # 6. 执行简单探索（飞航点并拍照）
             simulator.explore_park()
 
-            # 7. 降落
+            # 7. 降落并清理
             simulator.cleanup()
     except KeyboardInterrupt:
+        # 捕获 Ctrl+C，安全降落
         print("用户中断")
         simulator.cleanup()
     except Exception as e:
+        # 其他异常处理
         print(f"发生错误: {e}")
         simulator.cleanup()
\ No newline at end of file
diff --git a/src/Autonomous_Navigation/scripts/test_takeoff_land.py b/src/Autonomous_Navigation/scripts/test_takeoff_land.py
new file mode 100644
index 000000000..98e421810
--- /dev/null
+++ b/src/Autonomous_Navigation/scripts/test_takeoff_land.py
@@ -0,0 +1,49 @@
+# scripts/test_takeoff_land.py
+"""
+测试无人机的起飞、悬停和降落功能。
+运行前请确保 AirSim 模拟器已启动。
+"""
+import airsim
+import time
+import sys
+
+
+def main():
+    print("=" * 50)
+    print("起飞/降落测试")
+    print("=" * 50)
+    client = airsim.MultirotorClient()
+    client.confirmConnection()
+    print("✓ 已连接模拟器")
+
+    # 解锁
+    client.enableApiControl(True)
+    client.armDisarm(True)
+    print("✓ 无人机已解锁")
+
+    # 起飞
+    print("起飞至 5 米...")
+    client.takeoffAsync().join()
+    time.sleep(2)
+    client.moveToZAsync(-5, 2).join()
+    print("✓ 已到达 5 米高度，悬停 3 秒")
+    time.sleep(3)
+
+    # 降落
+    print("降落...")
+    client.landAsync().join()
+    print("✓ 降落完成")
+
+    # 锁定
+    client.armDisarm(False)
+    client.enableApiControl(False)
+    print("测试结束")
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    try:
+        main()
+    except KeyboardInterrupt:
+        print("\n用户中断")
+    except Exception as e:
+        print(f"错误: {e}")
\ No newline at end of file