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课程表 |
虚拟机下Ubuntu开发环境的安装和网络环境配置
轮式移动机器人运动学基础
Venus-05介绍：机构、组成、传感器
ROS的历史、优势
ROS的架构、哲学
功能包、软件包(Package)
节点管理区（the Master）
节点（Nodes）
主题和消息（Topic & msg）
ROS常用命令
Catkin 工作空间与编译系统
创建工作区和功能包
发布者程序
订阅者程序
整体编译并运行
roslaunch 多个程序
调试工具
rviz 可视化
gazebo 仿真
运行 SLAM 程序
实践：电机驱动编写及标定
RoboWare Studio安装及使用
电机驱动程序编写及调试
底盘运动学模型介绍及运动学参数的标定
实践：激光安装及建图
激光传感器原理介绍、安装与显示
基于gmapping的机器人建图算法原理介绍及开发、调试
基于cartographer的机器人建图算法原理介绍及开发、调试 move_base及多层代价地图介绍 机器人避障及导航原理介绍及开发、调试
基于ROS的Autoware无人驾驶平台介绍
无人驾驶技术架构介绍及仿真
扩展： Gauss6桌面型6轴机械臂介绍及功能演示