Revert "改了最外层目录，以更详细的去描述我们的套件。"

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Author: smfox10

index.rst

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     :glob:
 
     microbit/index
-    minilfr巡线小圆车套件/index
-    kittenbot钣金小车套件/index
-	喵家特色电子模块/index
-    kittenblock编程软件/index
+    minilfr/index
+    kittenbot/index
+    kittenblock/index
 

kittenblock/01Introduction.md

@@ -0,0 +1,53 @@
+# Kittenblock介绍
+
+## 软件介绍
+![](./images/c1_01.png)
+
+KittenBlock是基于MIT和Google团队共同开发的 Scratch3.0代码进行二次开发的图形化编程软件，帮助Scratch用户以更简单的方式学习机器人编程并以更好的方式与硬件交互。
+
+小喵团队刚起步的时候得到行业前辈的指点方向，并于2016年底开始开发Kittenblock。我们是全球第一个打通scratch3.0与Arduino和Microbit硬件交互，也是第一个实现python整合和app端项目同步。
+
+我们也同时开发了移动端的KBlock，可以将Kittenblock内编写的项目同步到手机，解锁更多有趣的玩法。
+
+![](./images/c1_04.jpg)
+
+## 软件下载
+
+[Kittenblock发布页面](http://kittenbot.cn/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=115&extra=page%3D1)
+
+[KBlock App发布页面](http://kittenbot.cn/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=241&extra=page%3D1)
+
+我们一般与每周六进行更新，请关注论坛的发布消息。
+
+当有更新时也可以在软件内点击右上角的小火箭进行更新。
+
+![](./images/c1_02.png)
+
+
+## 软件使用与交流
+
+如果您在使用过程中碰到Bug或者有任何疑问或者改进建议都可以
+
+- 在我们[论坛](http://kittenbot.cn/bbs)进行反馈
+- 加入我们QQ群：[568084773](http://shang.qq.com/wpa/qunwpa?idkey=17b610a04baf9a269b500908e4ffb92ae46dfe75dacb5a51a19f62bfc29c21bf)
+
+![](./images/c1_03.png)
+
+- 关注我们微信公众号 Kittenbot
+
+![](./images/KittenBot_public.jpg)
+
+- 给我们发邮件 [[email protected]]([email protected])
+
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+
+ 
+

kittenblock/02QuickStart.md

@@ -0,0 +1,103 @@
+# 认识Kittenblock图形化编程软件
+
+## 软件安装
+
+### windows
+
+windows下载回来是一个安装包，安装的时候只需要选择安装路径就行了。
+
+### mac
+
+Mac下是一个DMG包，双击加载dmg镜像后将Kittenblock拖入Application目录就行了。
+
+## 界面介绍
+
+打开KittenBlock，界面主要分为三部分，如下图所示
+
+![](./images/c2_01.png)
+
+## 快速开始
+
+接下来我们介绍如何快速编写一个程序
+
+### 1. 选择硬件
+
+根据所拥有的硬件，点击左上角的选择硬件选择对应的硬件对象。
+
+*（这里以MiniLFR为例子）*
+
+![](./images/c2_02.png)
+
+选择硬件后软件会自动加载硬件对应的插件，您可以点击最左下角的插件按钮查看当前可用的插件。
+
+![](./images/c2_03.png)
+
+### 2. 连接串口
+
+点击标题栏第二项通信方式选择，并在下拉菜单中找到对应的串口。
+
+![](./images/c2_04.png)
+
+**如果您无法找到串口，极有可能是没有装串口驱动程序。**
+
+这时候可用点击右上角小齿轮打开软件设置界面
+
+![](./images/c2_041.png)
+
+并且点击安装驱动按钮。
+
+![](./images/c2_05.png)
+
+### 3. 恢复固件
+
+由于我们软件迭代速度相当快，可能您拿到硬件的时候我们固件已经更新了。这时候可用点击标题栏的固件更新按钮进行更新固件。
+
+如果您的机器人出现任何异常都可以尝试使用恢复固件进行复位。
+
+![](./images/c2_06.png)
+
+固件恢复中。。。
+
+![](./images/c2_07.png)
+
+
+### 4. 打开示例程序
+
+Kittenblock针对不同的硬件内置了一些简易上手的示例程序，方便开启您的机器人开发之旅。
+
+在菜单栏找到**示例**按钮
+
+![](./images/c2_08.png)
+
+
+![](./images/c2_09.png)
+
+加载一个默认的示例程序后，中间图像话代码区会出现图形化的方块。
+
+![](./images/c2_10.png)
+
+### 5. 运行
+
+在舞台上方有个绿色的小旗帜可以让程序开始运行
+
+![](./images/c2_11.png)
+
+点击绿色旗帜后可以看到正在运行的代码被黄色光晕笼罩着。
+
+
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+
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+
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+
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+

kittenblock/03OnlineAndOfflineMode.md

@@ -0,0 +1,117 @@
+# 在线模式和离线模式
+
+## 什么是在线模式
+
+
+- 顾名思义，在线模式就是需要kittenblock或者kblock app需要保持和机器人之间的实时通讯。通信方式包括串口、wifi或者蓝牙。
+
+- 机器人上需要预先烧录在线模式的固件。
+
+- kittenblock通过发送指令给机器人，机器人执行对应指令。
+
+
+## 什么是离线模式
+
+- 离线模式不需要保持和kittenblock或者app之间的通信。
+
+- 离线模式只能执行固化烧录的程序，更换程序需要重新执行烧录。
+
+- 一般情况下将图形化代码专为C++或者python固化到目标主板上。
+
+## 目标硬件支持情况
+
+### Rosbot和MiniLFR：
+
+支持在线模式和离线模式，通过Kittenblock将图形化代码翻译成Arduino C++代码并烧录到主板上。
+
+### Microbit：
+
+只支持离线模式，使用Kittenblock将图形化代码翻译成的Micropython并烧录到主板上。
+
+### Arduino电子体系：
+
+目前离线模式基本完善了，支持市面上大部分传感器模块。在线模式需要自定义生成通信固件，目前正在完善中。
+
+
+## 在线模式指令集
+
+在线模式指令设计本身参考的是工业上应用相当广泛的CNC指令系统，也就是G代码或者M代码。每一条指令以G或者M打头，后面跟着指令序号，之后是空格分隔开的参数。指令最后以回车换行符结束。
+
+每个指令参数具体含义请参考下面的说明。
+
+### Rosbot
+
+- M0：打印固件版本号
+- M1 PIN MODE：设置IO模式，相当于pinMode
+- M2 PIN LEVEL：设置数字电平，相当于digitalWrite
+- M3 PIN：读取数字电平，相当于digitalRead
+- M4 PIN PWM: 模拟输出PWM，相当于analogWrite
+- M5 PIN：读模拟信号，相当于analogRead
+- M6 PIN frequency duration：蜂鸣器发声，相当于Tone函数
+- M7 PIN degree：舵机角度设置（已经取消，请参考后面舵机阵列指令）
+- M8：读取外部电源电压
+- M9 PIN PIX Red Green Blue：RGB灯显示，参数为引脚、像素位置（0为选中全部像素）、红、绿、蓝
+- M10 PIN：按键模块读取，按下返回1
+- M11 Brightness：设置RGB灯亮度
+- M20 String：点阵屏滚动显示字符串
+- M21 Matrix：点阵屏显示阵列16制编码像素，每个位一个像素，共计128个像素（一共16个字节）
+- M30 Level1 Level2 Duration：双IO电平设置，主要给MP3模块使用
+- M31 Pin1 Pin2 Duration：双IO引脚设置，主要给MP3模块使用
+- M100 Index degree speed: 单个步进电机运动控制
+- M101 distance: 步进电机小车直线运动，距离单位厘米
+- M102 degree: 步进电机小车原地转向，单位度
+- M103 diameter degree: 步进电机小车弧线运动，参数为直径和角度
+- M104 PPm：设置步进电机小车PPM（pulse per meter，每米脉冲个数，默认15141）
+- M105 basewidth：设置步进电机小车轮距
+- M200 index speed：设置直流电机速度，index从0到3分别对应M1A到M2B
+- M203：停止所有直流电机
+- M204 m1 m2 duration：双直流电机速度设置，带延时。（主要用于直流电机小车模式）
+- M205 m1 m2 m3 m4：四个直流电机速度设置
+- M209 vspeed hspeed rspeed：万向轮小车速度设置，参数分别为：垂直速度、横向速度和转动速度（已经内置了速度映射计算）
+- M212 index degree speed：舵机阵列设置。index值0~10对应rosbot主板上4~A3扩展引脚序号
+- M220：初始化PS2手柄，手柄接线如下：
+```
+PS2_DAT A3
+PS2_CMD A2
+PS2_SEL A1
+PS2_CLK A0
+```
+- M221 axis：读取PS2手柄遥杆值
+- M222 button：读取PS2手柄按键值
+- M250 trig echo：超声波测距
+
+### MiniLFR
+
+- M0：打印固件版本号
+- M1：读取巡线传感器值（校准后的值输出）
+- M2：去取当前PID参数设置
+- M3 P10.0 I0.015 D1500：设置pid参数，可以只设置某一个具体值，参数前要带上大写参数符号。
+- M4 index：读取巡线传感器阈值
+- M5 index threshold：设置巡线传感器阈值（由自动校准设置）
+- M6 Left Right：设置车头灯亮灭（1位亮，0为灭）
+- M7：读取超声波距离，需要插上超声波传感器不然只会返回999
+- M8：读取电池电压
+- M9 index：读取当前按键状态（1为左键，2为右键）
+- M11：读取红外解码值
+- M12 code：红外发射编码 (红外解码和发送都是16进制，最长4个字节)
+- M13 index red green blue：底部RGB灯颜色设置，参数index（0为全部灯，1为左灯，2位右灯）
+- M14 brightness: RGB灯亮度设置
+- M15 LCDstring：LCD显示字符串
+- M16 index red green blue：猫耳朵超声波RGB灯控制，参数index（0为全部灯，1为左灯，2位右灯）
+- M17 notes：蜂鸣器音乐，具体音调定义参考[microbit定义](http://microbit-micropython.readthedocs.io/en/latest/music.html)
+- M18 freq duration: 蜂鸣器产生频率，相当于Tone函数
+- M19 note: 蜂鸣器播放某一个音符，60位C4，音符序号参考[wiki](https://en.wikipedia.org/wiki/Scientific_pitch_notation#Table_of_note_frequencies)
+- M20 String：点阵屏滚动显示字符串
+- M21 Matrix：点阵屏显示阵列16制编码像素，每个位一个像素，共计128个像素（一共16个字节）
+- M22 index red green blue：RGB灯环控制，参数index（0为全部灯，其余为对应像素位置）
+- M30 Level1 Level2 Duration：双IO电平设置，主要给MP3模块使用
+- M200 speedleft speedright：左右车轮速度
+- M201 x y：遥杆模式下x，y坐标设置（内置映射为左右轮速度）
+- M202 speedleft speedright duration：左右车轮速度，带延时
+- M209 difference：设置左右轮差速（出厂已经校准过了）
+- M210：读取左右轮差速
+- M300：左右轮速度校准，需要在i2c口插上陀螺仪模块
+- M301：巡线传感器校准，需要放在已经贴好的巡线地图上。
+- M999：软复位
+
+指令大体上就这些了，具体可以参考固件源代码，也可在kittenblock点击对应模块后在arduino面板查看具体发送的指令格式。

kittenblock/images/KittenBot_public.jpg

@@ -0,0 +1,15 @@
+Kittenblock 教程
+====================
+
+这部分是Kittenblock和APP的教程文档
+
+
+.. toctree::
+    :maxdepth: 2
+    :numbered: 2
+
+    01Introduction.md
+    02QuickStart.md
+    03OnlineAndOfflineMode.md
+    04StagePython.md
+