请教一下，雷达倾斜安装应该如何处理？

[ZhihaoZhang0618]

假设雷达沿着pitch正方向，旋转30°，请问这个时候config应该如何设置？还是说需要修改代码？
这可能需要分为两种情况，一种是使用内置imu，另一种是使用外置imu（没有水平放置）
感谢您的回答

[liangheming]

1. 内置IMU的情况：初始化逻辑中，已经处理了imu倾斜放置的情况，不需要额外处理
2. 外置IMU的情况：需要单独配置一个lidar到imu的外参，其他不需要调整

[ZhihaoZhang0618]

1. 内置IMU的情况：初始化逻辑中，已经处理了imu倾斜放置的情况，不需要额外处理
2. 外置IMU的情况：需要单独配置一个lidar到imu的外参，其他不需要调整

目前遇到了新问题：
当雷达倒装（绕X轴旋转180度）时，SLAM系统输出的姿态中：

• Roll角度正确显示为180度
• 但Pitch和Yaw的旋转方向仍按原始坐标系，导致运动方向错误

倒装后坐标系发生变化：

• X轴：方向不变
• Y轴：方向反向（从向左变为向右）
• Z轴：方向反向（从向上变为向下）
  因此旋转方向应该：
• Roll（绕X轴）：旋转方向不变
• Pitch（绕Y轴）：旋转方向反向
• Yaw（绕Z轴）：旋转方向反向

不好意思，我的需求比较奇怪，因为我是把odom数据处理给无人机，不过我外加了个脚本改了一下，整体无伤大雅，感谢作者的贡献。

[shakimaaa]

@liangheming 请问外置imu的情况下，外参是传递给m_kf中的t_il和r_il吗，因为我看到程序主节点并没有使用config内定义的内参

[liangheming]

@liangheming 请问外置imu的情况下，外参是传递给m_kf中的t_il和r_il吗，因为我看到程序主节点并没有使用config内定义的内参

是的，需要注意的是这部分外参建模到状态量里面，会跟着一起优化，如果不需要优化的话，需要调整下kf的更新