重构之后的fasltio2 在剧烈运动的时候会飞掉，但是原版的不会，请问下在公式方面有什么改动吗

[grisrobotics]

[liangheming]

公式的话，参考原版本实现（原版本应该有一个单独的库用于ieskf) ，和原版本肯定是有差异的，不过剧烈运动会飞掉的话，可以尝试饱和IMU观测值。