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gesture_MeArm

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這是一個用於 MeArm 的簡單手勢識別程式。使用 MediaPipe 來偵測手勢並控制 MeArm。

MediaPipe Hand tracking

MeArm

https://www.youtube.com/watch?v=TBRi6ecgQfc

使用方法

電路連接

伺服馬達編號定義如圖所示。

!! 重要：不要使用軟體序列埠，將導致伺服馬達抖動。

燒入程式碼至 Arduino

更改程式中伺服馬達的初始位置。

int default_angle[4] = {75, 90, 90, 60};

確保從序列埠引腳上移除藍牙模塊後再燒入。

安裝所需的函示庫

cd python
pip install -r requirements.txt

設置 Webcam

可以使用一般的 Webcam 或通過 Droidcam 使用 Android 手機作為 Webcam。

更改程式中的 cam_source。

cam_source = "http://192.168.1.100:4747/video"
# 0,1 for usbcam, "http://192.168.1.165:4747/video" for webcam

更改配置

首先，需要知道你的 MeArm 的伺服馬達移動範圍。

然後，在 Python 程式中更改參數。

x_min = 0
x_mid = 75
x_max = 150

y_min = 0
y_mid = 90
y_max = 180

z_min = 10
z_mid = 90
z_max = 180

claw_open_angle = 60
claw_close_angle = 0

接下來，啟動 debug 模式。

debug = True

因為不同的攝影機視角和分辨率，可能需要通過測試並更改以下參數的值。

# use angle between wrist and index finger to control x axis
palm_angle_min = -50
palm_angle_mid = 20

# use wrist y to control y axis
wrist_y_min = 0.3
wrist_y_max = 0.9

# use palm size to control z axis
plam_size_min = 0.1
plam_size_max = 0.3


fist_threshold = 7

最後，執行程式並享受吧！

確認序列埠設定是對的。

ser = serial.Serial('COM4', 115200)

關閉 debug 模式。

debug = False

執行程式。

python main.py