电子科技大学在读，关注 移动机器人导航、运动规划与多模态检索问答。开展算法实现、系统集成与实车验证，持续向机器人与科学计算开源项目贡献修复。
SDERI: Autonomous Navigation with Safe Subgoal Distributions and Exploration-Replanning Index in Dynamic Environments
IROS 2026 · Paper 775 · 学生第二作者
围绕动态环境自主导航，研究安全子目标分布与探索—重规划决策。 官方论文入口与摘要 · 官方作者索引 · 作者项目与演示视频
通航机场动态环境下无人车路径规划方法
《系统工程与电子技术》· 第一作者 · 已录用，待发表（预计 2026 年 11 月）
结合改进 Hybrid A* 与优化 TEB，引入 Reeds–Shepp 回溯、加加速度约束和级联 PID 跟踪校正，研究机场动态环境下的路径平滑性、避障与运动稳定性，并进行仿真与实物验证。 作者稿 PDF · 论文详情
基于 ROS 2 / Nav2 构建分层规划链路，连接拓扑引导、参考路径、运动学搜索与轨迹校验，完成大地图规划、性能优化和可视化。V11-r3 静态规划测试共 300 次，297 次精确到达、3 次容差到达；请求耗时中位数 0.816 s、P95 3.657 s。 图文与实验结果 · 项目源码
地平线挑战杯项目负责人，基于 J6M + Jetson AGX 构建定位、感知、规划、交互与清扫执行系统。J6M 承担定位建图、覆盖规划、局部避障和控制仲裁，AGX 承担模型推理、语音解析与 Qt 交互。集成 FAST-LIO / ICP 或双天线 GNSS、Hybrid A* / TEB、三路环视垃圾识别与 BEV 坐标映射，并通过 Qwen 8B 解析和分解清扫任务。
围绕斑马线减速、靠右行驶、信号灯响应，以及工厂、地下停车场和商场覆盖规划，提供三维场景演示。在机场场景完成 160 m² 导航覆盖、覆盖率 98.0%。2026 年 10 月重新装配车辆，在机坪和滑行道开展黎明、白天、黄昏与夜晚测试，取得 24 次回收成功、12 次避障成功，提供实车演示与轨迹、相机、点云同步回放。 完整项目与视频演示 · robot_j6m_ws 源码
基于四路视觉识别、Two-Phase 求解与双臂协同执行，完成从六面图像采集、54 位状态识别、复原公式计算到机械动作优化的完整系统。使用 ODrive + Arduino 控制双腕与夹爪，7 秒完成识别、解算和成功还原。获 2024 年第七届中国高校智能机器人创意大赛国家级二等奖，总排名 9/55。 项目与完整视频 · 项目源码 · B 站演示
面向 PDF 文本、表格与图像，以 BGE-M3 + BGE reranker + Qwen3-VL-8B 构建检索、Reader、来源绑定和证据支持检查，支持本地建库与 question-only HTTP 查询，并实现基于证据充分性的拒答处理。
30 题本地评测中，同模型判分 26/30，作者对照原文审阅的完整支持结果为 25/30。 图文与案例 · 系统设计
截至 2026-10-27，26 个 PR 已合并至 11 个上游开源项目。
| 项目 | 近期或代表性贡献 | 合并记录 |
|---|---|---|
| REA | 修复 Mach-O 动态库路径解析，保留换行符与 Unicode 行分隔符 | #5363 |
| Robotics Toolbox | 补全 mstraj 轨迹速度、加速度与时间轨迹标记 | #706 |
| SpatialMath | 修复三维直线关系的尺度敏感问题、直线距离计算与 Python 3.10 Self 依赖 | #232 · #224 · #233 |
| Pint | 按函数签名处理可变位置参数的单位换算 | #2422 |
| PyData / Sparse | 稀疏切片内存优化、零维数组转换、列优先 flatten | #957 · #963 · #964 |
| GitHub / Spec Kit | 扩展历史版本查询与精确版本安装 | #4726 |
| Gymnasium / PettingZoo | 整数空间批处理；Parallel API 动作裁剪支持 | #1695 · #1489 |
EGO-Planner 地面车适配 · 覆盖导航 · Qt 机器人操作界面 · 魔方机器人 · AIFS 分布式文件系统 · 贡献报告工具
C++ / Python · ROS 1 / ROS 2 · Linux · Nav2 · FAST-LIO / ICP · Hybrid A / TEB · B-spline / MPC · 多模态 RAG*
更新于 2026-10-27。