robot_rpi_2023

To Install

Install eCAL & Python eCAL bindings from here. Install requirements.txt (if virtual env) or environnment.yml (if anaconda). Last tested protolib version : 3.11.3 Last tested eCAL version : 5.10.1 Python Version : 3.10.9

To use :

• Lancer le driver de lidar : ld06_driver/ecal_ld06_driver.py

  • Réglage du port serial dans ld06_driver.py

• Traitement du lidar (localisation + évitement): loca_lidar/launch_loca_ecal.py

• Pour sauvegarder des logs & les afficher tous sur la même console : common/ecal_debug_printer.py

• Pour enregistrer automatiquement 110s de données après match_start : common/launch_autorecorder.py

Pour info sur les topics

• Nom des topics à utiliser :
  • Position du lidar "brute" : lidar_pos
  • Consigne d'arret détection obstacle en mouvement : stop_cons
  • Position moyennée lorsque le lidar est fixe : smooth_pos

common

ld06_driver

Localize the lidar/robot position on its environement with knowing fixed points positions for eurobot. Takes eCAL topic driver as input and output positions on eCAL too.

launch_tests

using pytest, unit tests for all functionalities (amalgame discovery, pattern finder, ...)

launch_vizualisation

using eCAL + matplotlib, plot data (more using debug mode)

Jaune : données brutes le 0° : c'est la fléche sur le lidar En vert : les données considérés pour l'évitement (ça dépend de la position du robot, qui a pas été set donc c'est à (0,0,0...) En bleu : les amalgames, les poteaux testés pour la correspondance lidar/poteau En rouge : le poteau que l'algo a déduit

config.py

allow to set parameters (debug mode, ...)

Contribution

Check regularly using launch_tests.py if nothing is broken

Details

Lidar Frame -> Polar coordinates, origin is the lidar, distance in meters, angle in 360° Table Frame -> Cartesian Coordinates, origin is bottom left, distance in float meters, angles are radians

Relevant files

src
│   README.md
│   file001.txt    
│
└───ld06_driver
│   │   ld06_driver.py - Connect to Serial to get lidar data
│   │   ecal_ld06_driver.py - Stream lidar on 'lidar_data' eCAL topic
│   │   ecal_fake_lidar.py - fixed fake lidar data to test 'lidar_data' streaming in eCAL 
│   │   
└─── loca_lidar
│   │   launch_loca_ecal.py - Takes lidar_data -> Publish cone_detection (stop_cons), lidar position
│   │   launch_tests.py - unit test for loca_lidar part
│   │   launch_vizualisation.py - Matplotlib Lidar, fixed_beacon positions, obstacle_cone visualization
└─── position_fusion

proto - protobuf definition folder & compiled for python