docs: add phone-camera 3DGS capture guide and surface docs/guides/ in README

GS_VIDEO_CAPTURE.md walks through shooting a custom 3DGS scene with a phone
camera in one take: lock AF/AE/WB, three-loop (high/mid/low) trajectory,
60–120 s total, then ffmpeg-extract 100–300 frames straight into the
COLMAP + 3DGS training flow. Companion to GS_DATA_COLLECTION.md for users
who only need the shooting half.

Also add a "Capturing your own 3DGS scenes" section to the README's docs
index so the other docs/guides/ files (INSTALLATION, QUICK_START,
GS_DATA_COLLECTION, 3DGS_ROOM_DATASETS, PRETRAINED_MODELS,
ASSET_ACQUISITION, SEGMENT_ID_SYSTEM) are discoverable, and link the new
shooting guide from the "Custom Scenes" feature bullet.

Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 <noreply@anthropic.com>

Author: ZiangZheng

README.md

@@ -172,7 +172,7 @@ AndroidTwin repo and uses MuGS's standalone `GaussianSensor` API.
 ### Asset Support
 - **Pretrained Scenes**: INRIA kitchen (mip-NeRF 360 dataset)
 - **External Assets**: GS-Playground scenes, DISCOVERSE tasks (via download scripts)
-- **Custom Scenes**: Support for any 3DGS PLY files from COLMAP/Nerfstudio
+- **Custom Scenes**: Support for any 3DGS PLY files from COLMAP / Nerfstudio — shoot your own with [`docs/guides/GS_VIDEO_CAPTURE.md`](docs/guides/GS_VIDEO_CAPTURE.md) (phone-camera 三圈拍法, 中文实操向)
 
 ## Quick Start
 
@@ -423,6 +423,16 @@ See `docs/CAMERA_ALIGNMENT_FIX.md` for details.
 - **[`docs/EXTERNAL_ASSETS.md`](docs/EXTERNAL_ASSETS.md)** - 📦 Using GS-Playground, DISCOVERSE assets
 - **[`docs/SHOWCASE.md`](docs/SHOWCASE.md)** - 🎬 Creating demonstration materials
 
+### Capturing your own 3DGS scenes
+- **[`docs/guides/INSTALLATION.md`](docs/guides/INSTALLATION.md)** - 🛠️ Install MuGS + 3DGS training stack
+- **[`docs/guides/QUICK_START.md`](docs/guides/QUICK_START.md)** - ⚡ End-to-end "first scene" walkthrough
+- **[`docs/guides/GS_VIDEO_CAPTURE.md`](docs/guides/GS_VIDEO_CAPTURE.md)** - 📱 Phone-camera shooting guide (中文, 实操向)
+- **[`docs/guides/GS_DATA_COLLECTION.md`](docs/guides/GS_DATA_COLLECTION.md)** - 🎞️ Full capture → COLMAP → 3DGS pipeline
+- **[`docs/guides/3DGS_ROOM_DATASETS.md`](docs/guides/3DGS_ROOM_DATASETS.md)** - 🏠 Public 3DGS room datasets to start from
+- **[`docs/guides/PRETRAINED_MODELS.md`](docs/guides/PRETRAINED_MODELS.md)** - 🧠 Pretrained scenes shipped with MuGS
+- **[`docs/guides/ASSET_ACQUISITION.md`](docs/guides/ASSET_ACQUISITION.md)** - 🗂️ Where to source robots / scenes / objects
+- **[`docs/guides/SEGMENT_ID_SYSTEM.md`](docs/guides/SEGMENT_ID_SYSTEM.md)** - 🎭 Segmentation ID conventions
+
 ### Design & Status
 - **[`docs/design/PROJECT_ARCHITECTURE.md`](docs/design/PROJECT_ARCHITECTURE.md)** - 🏗️ System architecture
 - **[`docs/design/TECHNICAL_DESIGN.md`](docs/design/TECHNICAL_DESIGN.md)** - 🔧 Technical design notes

docs/guides/GS_VIDEO_CAPTURE.md

@@ -0,0 +1,288 @@
+# 用手机视频拍 3DGS 场景 — 实操指南
+
+只讲 **录视频** 这条路线，每一步都给出可以照抄的操作。完整端到端流程见
+[GS_DATA_COLLECTION.md](GS_DATA_COLLECTION.md)，这份文档是它的拍摄章节细化版。
+
+**Last Updated**: 2026-05-09
+
+---
+
+## TL;DR
+
+> 用手机以 **1080p / 30fps**，**手动锁定曝光对焦白平衡**，匀速绕场景走 **三圈**（高、中、低），全程 **60~120 秒**。回到电脑用 ffmpeg 抽出 100~200 张图，扔进 COLMAP + 3DGS 训练。
+
+---
+
+## Part 1 — 出门前 5 分钟准备
+
+### 1.1 手机相机怎么调
+
+不管 iPhone 还是安卓，目标是 **三件事都不变**：
+
+| 要锁定的参数 | iPhone 操作 | 安卓 (大多数) |
+|-------------|------------|---------------|
+| **对焦 AF** | 长按画面任一点 → 出现 "AE/AF 锁定" 黄框 | 切到"专业模式"，把对焦拨到 MF（手动），调到中等距离 |
+| **曝光 AE** | 长按之后亮度条会出现，不再自动变 | 专业模式手动设 ISO（100~400）+ 快门（1/100s 起） |
+| **白平衡 WB** | 自带不太好锁，建议用第三方 App | 专业模式选定一个色温（比如 5500K）后不变 |
+
+**强烈推荐 App**（任选其一，免费版都够用）：
+- iPhone：**Blackmagic Camera** / **FiLMiC Pro** / **ProMovie**
+- 安卓：**Open Camera**（开源）/ **手机自带的"专业"模式**
+
+打开 App 后这样设：
+```
+分辨率: 1920x1080 (1080p)
+帧率: 30 fps （不要选 60fps，文件太大没意义）
+ISO: 200~400 之间，固定
+快门: 1/100s 起步，光线弱可以到 1/60s，不要更慢
+对焦: MF 手动，调到 1~2 米
+白平衡: 5000~5500K 固定
+HDR: 关掉
+防抖: 开（光学防抖 OIS / 电子防抖 EIS 都可以）
+```
+
+> 如果只用自带相机也行，最关键的是 **长按锁定对焦曝光**（黄框出现）。
+
+### 1.2 场景检查 checklist
+
+开拍前 30 秒走一圈，确认：
+
+- [ ] 风扇 / 空调出风口 → **关掉**（防窗帘/纸张飘）
+- [ ] 屏幕 / 电视 → **关掉或换静态壁纸**（动画破坏 SfM）
+- [ ] 地面玩具 / 散落电线 → 收一收
+- [ ] 椅子 → 推到不挡路的地方
+- [ ] 窗帘 / 灯光 → **保持现在这样直到拍完**，中间不要开关灯
+- [ ] 手机 → 静音、勿扰、电量 ≥ 50%
+- [ ] 拍摄期间 **不让人或宠物走过**
+
+### 1.3 测试 30 秒
+
+正式开拍前先录 30 秒 demo，回放看一下：
+- 画面有没有抖到糊
+- 暗处有没有过黑/亮处有没有过曝
+- 有没有镜头沾灰、起雾
+
+不行就调整再录。**正式拍只录一次**，不要拍两段拼接（曝光会跳）。
+
+---
+
+## Part 2 — 怎么走、怎么拍
+
+### 2.1 整体节奏
+
+**60~120 秒**。慢就慢，但不能快。
+
+- 走得太快 → 动态模糊、相邻帧重叠不够 → COLMAP 注册失败
+- 走得太慢 → 视频太长抽出 200+ 张冗余帧
+
+**一个简单参考**：从场景一头走到另一头大概用 5~8 秒。
+
+### 2.2 三圈轨迹
+
+想象场景中心是个圆心，你绕着它走三圈：
+
+```
+  俯视图 (你的视角，从天花板往下看场景)
+
+       ╭─────────────────────╮
+       │                     │
+       │     ╭───────╮       │
+       │     │       │       │       绕 3 圈
+       │     │   ★   │       │       ★ = 你想拍的核心区域 / 桌面 / 物体
+       │     │       │       │
+       │     ╰───────╯       │
+       │                     │
+       ╰─────────────────────╯
+
+  侧视图
+
+  圈 1 ─ 高位（把手机举到额头高度，相机略向下）
+  圈 2 ─ 中位（手机端到胸口高度，相机水平）
+  圈 3 ─ 低位（蹲下，相机略向上）
+```
+
+**每圈大约 20~40 秒**，三圈合起来 60~120 秒。
+
+### 2.3 三个圈的具体走法
+
+#### 圈 1 — 高位（举高拍）
+
+- 手机举到 **眉毛 / 额头** 高度
+- 相机 **略向下倾** 15~25°（看到地面 + 物体顶部）
+- 围绕场景顺时针走一圈，**走得慢**，每两步停 0.5 秒（不是真的停下来，是放慢）
+- 走到最关键的角度（比如桌面正面）时 **再放慢**
+
+#### 圈 2 — 中位（最重要的一圈）
+
+- 手机举到 **胸口** 高度
+- 相机 **水平**（既不仰也不俯）
+- 走的时候 **稍微靠近场景中心** —— 圈半径比上一圈小一点
+- 经过想重点拍的物体 / 桌面时，可以 **侧身略微贴近** 拍 1~2 秒，再退回正常半径继续走
+
+#### 圈 3 — 低位（蹲下拍）
+
+- **半蹲或全蹲**，手机放到 **肚脐** 高度
+- 相机 **略向上仰** 10~20°（看到桌面下方 / 物体底部 / 天花板边缘）
+- 走得可以再慢一点，因为蹲着累，但稳
+
+### 2.4 关键动作的拍摄
+
+如果场景里有 **特别想拍清楚的东西**（比如桌上的实验设备、机器人工作区），三圈之外 **再加一段 10~20 秒的特写**：
+
+- 距离 **0.5~1 米**
+- 围绕这个东西小幅度移动（左右各走 1 步、上下小幅度起伏）
+- 不要原地转手机！**平移很重要**，纯旋转 SfM 很难恢复深度
+
+### 2.5 三个铁律
+
+```
+✗ 不要原地旋转手机（pan）—— 必须有平移
+✗ 不要快速摇晃 —— 模糊一帧 = 浪费一帧
+✗ 不要中途停下来又开始 —— 一气呵成
+```
+
+---
+
+## Part 3 — 拍完立刻做的检查
+
+**离开现场之前**，回放一遍视频，检查：
+
+- [ ] 视频长度 60~150 秒之间
+- [ ] 没有任何一段画面糊到看不清物体边缘
+- [ ] 整段亮度一致（没有忽暗忽亮）
+- [ ] 没有人或宠物入镜
+- [ ] 三个高度都拍到了
+
+**任何一项不对就重拍**。回家后才发现就太晚了 —— 现场光线/物体位置回不去。
+
+把视频用 **AirDrop / 数据线 / 微信传文件助手** 传到电脑，命名成
+比如 `lab_20260509.mp4`。
+
+---
+
+## Part 4 — 视频转图片（电脑上）
+
+### 4.1 抽帧命令
+
+```bash
+# 假设视频在 ~/Downloads/lab_20260509.mp4
+SCENE=lab
+WORKDIR=/home/ununtu/metabot-workspace/mugs/data/custom/$SCENE
+mkdir -p $WORKDIR/input
+
+ffmpeg -i ~/Downloads/lab_20260509.mp4 \
+       -qscale:v 2 \
+       -vf "fps=2" \
+       $WORKDIR/input/frame_%04d.jpg
+```
+
+参数解释：
+- `-qscale:v 2` JPEG 高质量（数字越小越好，2 是上限附近）
+- `-vf "fps=2"` 每秒抽 2 帧
+  - 60s 视频 → 120 张
+  - 90s 视频 → 180 张
+  - 120s 视频 → 240 张
+- 文件名 `frame_0001.jpg`, `frame_0002.jpg`, ...
+
+### 4.2 抽完检查
+
+```bash
+ls $WORKDIR/input | wc -l        # 应该在 100~300 之间
+ls $WORKDIR/input | head -5      # 文件名连续
+```
+
+随便打开几张看一眼：
+- ✅ 清晰、不模糊
+- ✅ 亮度一致
+- ✅ 视角覆盖整个场景
+
+### 4.3 调整抽帧密度
+
+如果数量不在 100~300 之间，改 `fps`：
+
+| 视频长度 | 想要 ~150 张 | 命令 |
+|---------|------------|------|
+| 60s | 抽 2.5 帧/秒 | `-vf "fps=2.5"` |
+| 90s | 抽 1.7 帧/秒 | `-vf "fps=1.7"` |
+| 120s | 抽 1.25 帧/秒 | `-vf "fps=1.25"` |
+| 180s | 抽 0.83 帧/秒 | `-vf "fps=0.83"` |
+
+也可以 **直接选总张数**：
+
+```bash
+# 不管视频多长，强制抽出 150 张
+ffmpeg -i input.mp4 -vf "select='not(mod(n\,N))'" -vsync vfr ...
+```
+
+但简单起见 `fps=` 就够了。
+
+---
+
+## Part 5 — 接下来怎么办
+
+抽完 100~300 张图后，剩下的全自动：
+
+```bash
+# COLMAP 求相机位姿（10~60 分钟）
+git clone https://github.com/graphdeco-inria/gaussian-splatting ~/gs
+cd ~/gs
+python convert.py -s $WORKDIR
+
+# 训练 3DGS（30~90 分钟）
+python train.py -s $WORKDIR -m $WORKDIR/output --iterations 30000
+
+# 拷到 MuGS 期望的位置
+mkdir -p $WORKDIR/point_cloud/iteration_30000
+cp $WORKDIR/output/point_cloud/iteration_30000/point_cloud.ply \
+   $WORKDIR/point_cloud/iteration_30000/
+cp $WORKDIR/output/cameras.json $WORKDIR/
+```
+
+完整命令、训练参数、出错怎么办看
+[GS_DATA_COLLECTION.md](GS_DATA_COLLECTION.md) Part 3~5。
+
+---
+
+## 常见翻车 & 解决
+
+| 现象 | 原因 | 下次怎么避免 |
+|------|------|-----------|
+| COLMAP 注册率 < 50% | 走太快、相邻帧没重叠 | 走慢一倍，或视频拍长一点 |
+| COLMAP reproj err > 2px | 整段视频模糊 / 手抖 | 用三脚架 / 稳定器，或锁高 ISO 用快快门 |
+| 训出来一片浮云 | 视角太单一（只拍了一个角度） | **三圈** 必须走完，别偷懒 |
+| 训出来一面墙是空的 | 那一面没拍到 | 检查圈是否真的绕了一周（360°） |
+| 训完渲染颜色诡异 | 白平衡飘了（比如经过窗户时被自动调整） | 用专业模式 App 锁死 WB |
+| 桌面物体边缘糊 | 那部分拍得太快 / 距离太远 | 给关键物体加 10~20s 特写贴近拍 |
+
+---
+
+## 一个最简单的"第一次"流程
+
+如果你之前完全没拍过，建议第一次就先在 **自己工位** 试一下，因为：
+
+1. 场景小，三圈很快走完（≤ 1 分钟）
+2. 失败了立刻能再拍
+3. 训练 1080p 大概只要 30 分钟，能快速看效果
+
+具体步骤：
+
+```
+Step 1 (5 min)  装一个 Open Camera (安卓) 或 Blackmagic Camera (iPhone)
+Step 2 (2 min)  设置 1080p / 30fps / 手动模式（按上面 1.1）
+Step 3 (1 min)  关空调风扇、屏幕静态、把椅子推开
+Step 4 (1 min)  录 90 秒视频：高、中、低 各 30 秒绕桌一圈
+Step 5 (3 min)  传电脑 → ffmpeg 抽帧 → 看一下图片质量
+Step 6 (待机)   COLMAP + 训练（晚上挂着跑）
+Step 7 (10 min) 检查渲染结果，不行就回到 Step 4 重拍
+```
+
+第一次预期 **不会一次成功**。多数人第二次或第三次能拍出可用的场景。
+
+---
+
+## 还需要帮助？
+
+- 完整 pipeline：[GS_DATA_COLLECTION.md](GS_DATA_COLLECTION.md)
+- 公开数据集（如果不想自己拍）：[3DGS_ROOM_DATASETS.md](3DGS_ROOM_DATASETS.md)
+- MuGS 上手：[QUICK_START.md](QUICK_START.md)
+- 拍完发我看一眼也行，我可以帮你看视频质量