aj_roborescue_path

Ejemplo de miniproject de escritura ROBORESCUE en ROS2 hecho con GitHub Copilot GPT-5.

Objetivo

Publicar comandos de velocidad (Twist) para que un robot (inicialmente turtlesim) trace la palabra ROBORESCUE mediante movimiento secuencial, y posteriormente generalizar a una base móvil diferencial real o simulada (TurtleBot3 / Nav2).

Características iniciales

• Nodo C++ letter_tracer (ROS2 Humble).
• Parámetros para velocidad lineal, angular, escala, espaciado entre letras, pausa entre segmentos y palabra.
• Launch file con configuración por defecto.
• Linter mínimo (ament_lint_auto + ament_lint_common).
• Preparado para CI (añadir workflow GitHub Actions).

Requisitos

• ROS2 Humble en Ubuntu 22.04 (WSL2 o nativo).
• Paquetes: rclcpp, geometry_msgs, turtlesim.

Instalación / Build

git clone https://github.com/<TU_USUARIO>/aj_roborescue_path.git
cd aj_roborescue_path/ros2_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build
source install/setup.bash

Ejecución con turtlesim

Terminal 1:

ros2 run turtlesim turtlesim_node

Terminal 2 (nodo):

ros2 run roborescue_path letter_tracer --ros-args \
  -p linear_speed:=1.2 -p angular_speed:=1.0 -p scale:=1.0 \
  -p letter_spacing:=1.2 -p segment_pause:=0.1 -p word:=ROBORESCUE

O con launch:

ros2 launch roborescue_path letter_tracer.launch.py

Parámetros

Nombre	Descripción	Defecto
word	Palabra a trazar	ROBORESCUE
linear_speed	Velocidad lineal m/s	1.0
angular_speed	Velocidad angular rad/s	1.0
scale	Factor escala letras	1.0
letter_spacing	Separación horizontal entre letras	1.0
segment_pause	Pausa tras cada segmento (s)	0.1
loop	Repetir indefinidamente	false

Extensiones Futuras (Roadmap)

• Publicar nav_msgs/Path de la trayectoria.
• Refactorizar definición de letras a tabla de segmentos parametrizada.
• Añadir soporte a TurtleBot3 (cambiar tópico a /cmd_vel).
• Generar letras suavizadas (splines / curvas).
• Tests unitarios y de integración (rclcpp test).
• Config RViz2 + TF.

CI

Se recomienda añadir archivo .github/workflows/ci.yaml con build + lint + test (ver ejemplo en la sección CI). Aún no incluido si lees esto antes de la configuración automática.

Licencia

MIT. Ver LICENSE.

Créditos

Generado con asistencia de GitHub Copilot GPT-5.