Targetless-Camera-Radar-Calibration

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Autocal 실행 가이드

1. 환경 설정 및 빌드 (Build & Environment)

cd ~/motrex/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
chmod +x src/autocal/src/nodes/*.py src/autocal/src/*.py
pip3 install --upgrade pandas numexpr

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2. 런치파일 설정 모드 (Launch File Configuration)

로스백(Rosbag) 사용 시

<arg name="use_offline_provider" default="true"/>

실센서(Real Sensor) 사용 시

<arg name="use_offline_provider" default="false"/>

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3. 실행 모드별 명령어 (Execution Steps)

(A) 통합 실행 (Consumer GUI)

roslaunch autocal autocal.launch

(B) 개발자용 실행 (Developer GUI)

roslaunch autocal autocal_dev.launch

(C) 실센서 전용 실행 (Radar + Camera 드라이버)

1번 터미널

roslaunch autocal autocal_real_sensors.launch

2번 터미널

roslaunch autocal autocal.launch

또는

roslaunch autocal autocal_dev.launch

(D) 토픽 개별 점검 (Quick Check)

roscore

각 노드 개별 실행

rosrun mv_camera camera_node.py
rosrun 4fn_basic_viewer radar_node _ip_addr:=192.168.137.15 _z_offset:=0

토픽 주기 확인

rostopic hz /camera/image_raw
rostopic hz /point_cloud

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4. 로스백 및 시각화 도구 (Bag File & Visualization)

시뮬레이션 시간 사용

rosparam set use_sim_time true

백파일 재생

rosbag play --clock [파일명].bag

인덱스 오류 복구

rosbag reindex [파일경로]

백파일 정보 확인

rosbag info [파일경로]

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5. 배치 반복 실행 (Batch Runner)

rosrun autocal autocal_batch_runner.py _iterations:=10