RAFI launch files

Este paquete de ROS contiene los archivos de lanzamiento para la ejecución de los distintas funcionalidades del robot.

Contenido

El contenido de la carpeta /launch es:

• rafi_teleop_base.launch: Se trata del archivo de lanzamiento que lanza el controlador de la base junto con los nodos relacionados con la teleoperación. El lanzamiento de este archivo permite el movimiento de la base con el mando.
• rafi_teleop_impedance_franka.launch: Lanza el controlador de impedancia cartesiana del manipulador y los nodos relacionados con su teleoperación. Este archivo de lanzamiento permite modificar el equilibrium_pose del manipulador con el mando.
• rafi_teleop_velocity_franka.launch: Lanza el controlador de velocidad cartesiano del manipulador junto con los nodos relacionados con su teleoperación. Este archivo permite modificar la velocidad cartesiana del efector lineal mediante el mando.
• rafi_impedance.launch: Lanza el controlador de la base, el controlador de impedancia cartesiana del manipulador y los nodos relacionados con la teleoperación de ambos. Este archivo permite modificar la velocidad cartesiana de la base y la pose del efector final del manipulador desde el mando.
• rafi_velocity.launch: Lanza el controlador de la base, el controlador de velocidad cartesiana del manipulador junto con los nodos relacionados con la teleoperación de ambos controladores. Este archivo permite comandar velocidades cartesianas para la base y velocidades cartesianas para el efector final del manipulador desde el mando.

Instalación

Paquetes necesarios

Para su uso, se debe tener instalados los siguientes paquetes. Se adjunta el enlace que contiene información sobre su instalación.

• joy_base_control. Disponible en: https://github.com/rodri-castro/joy_base_control.git
• joy_franka_control. Disponible en: https://github.com/rodri-castro/joy_franka_control.git
• joy_franka_vel_control. Disponible en: https://github.com/rodri-castro/joy_franka_vel_control.git

Instalación de este paquete

git clone https://github.com/rodri-castro/rafi_launch_files.git
catkin_make

Uso

Teleoperación del controlador de la base

roslaunch rafi_launch_files rafi_teleop_base.launch

Teleoperación del controlador de impedancia cartesiano del manipulador

roslaunch rafi_launch_files rafi_teleop_impedance_franka.launch

Teleoperación del controlador de velocidad cartesiano del manipulador

roslaunch rafi_launch_files rafi_teleop_velocity_franka.launch

Teleoperación del Esquema A

El esquema A corresponde al controlador de impedancia cartesiana del manipulador ejecutandose de manera simultánea con el controlador de la base.

roslaunch rafi_launch_files rafi_impedance.launch

Teleoperación del Esquema B

El esquema B corresponde al controlador de velocidad cartesiana del manipulador ejecutandose de manera simultánea con el controlador de la base.

roslaunch franka_example_controllers move_to_start.launch robot_ip:=172.16.0.2 load_gripper:=false robot:=panda
roslaunch rafi_launch_files rafi_velocity.launch