ihealth是一个康复机器人的工程，实验室内部合作开发。没钱买private，所以就放在这里公开了。（反正没人看>_<） 这是一个windows vs的工程，但是是用cmake来管理的，希望尽量让安装更加方便简洁。 因为wke在当前的项目中只存在32位的动态库，而且我们没有wke的源码，所以当前的工程统一只能选择Win32平台。
下载并安装windows 版本的OpenCV，最新版本的并不会直接提供x86的库，所以如果工程需要x86的OpenCV，则需要用cmake 自行编译。
下载最新版本的Eigen，并解压。
下载windows版本的Boost，并解压。
下载windows版本的TBB，并解压。
上述第三方库下载解压完成之后，就可以编译ihealth了
- 用git将代码下载到本地；
- 下载windows版本的cmake gui，下载地址；
- 利用cmake gui编译ihealth，这个流程在这里就不详细介绍，只提几个关键位置
- 需要OpenCV、Eigen、Boost、TBB的路径，如果报错，自己多尝试一下，可能路径的层次不对；
- 此外还有几个库，像NI、WKE，也要手动添加，放在ihealth文件夹里了（这个后面或许会抽出来)
- 注意需要把动态库dll所在的文件夹设置到path环境变量中。
这是由本人(Zhang Qi)创建的comment分枝，主要是在代码里加入注释，用分析和重构代码。