Тестовое задание предложенное на собеседовании

1. Необходимо для манипулятора вывести формулы для определения углов поворота θ1, θ2, θ3 в зависимости от положения ТСР (x,y) при условии, что звено BC должно оставаться параллельно оси Ох. Элементы O, A, B являются шарнирами.

2. После этого написать скрипт (например на Python), который:

• на вход будет принимать координаты TCP (x,y), длины звеньев L1, L2, L3;

• вычислять углы поворота θ1, θ2, θ3 для достижения заданного положения. При тестировании скрипта следует обратить внимание на возможные геометрические ограничения.

3. Оформить полученную кинематику в виде функционального блока (FB) на языке ST.

С чего начать: обратная и прямая задачи кинематики.

Проект Codesys с исходниками в репозитории, результат отладки в Codesys: