How to Use Socket CAN

리눅스에서는 SocketCAN을 지원하고, 다음과 같은 특징을 가진다

1. Pysical CAN 설정 및 네트워크 프로토콜 지원 'can0', 'can1', ...
2. Virtual CAN 생성하고 Pysical CAN에 할당 가능 'vcan0', 'vcan1', ...
3. Serial CAN틍로 사용가가능 'slcan0', 'slcan1', ...

pysical can0 상태 확인

'ip addr ls dev'

$ ip addr ls dev can0

또는 'ifcofnig'

$ ifcofnig can0

pysical can0 설정 및 연결

SocketCAN을 사용하기 앞서 HW 설정을 해줘야 한다. 'modprobe' 'ip link set' 'type' 'bitrate'

$ modpobe can
$ ip link set can0 type can bitrate 500000 mtu

연결

$ ip link set up can0

virtucal vcan0 추가

'modprobe' 'ip link add dev' 'type'

$ modprobe vcan
$ ip link add dev vcan0 type vcan

can-utils를 이용한 데이터 송수신

'can-utils'를 사용하여 CLI로 CAN data를 송수신할 수 있다.

$ install apt can-utils

CAN 데이터 보내기 'cansend'

• can0 노드에 ID 0x012로 데이터 0x00, 0x11, 0x22, 0x33, 0x44, 0x55, 0x66, 0x77 8개 보내기

$ cansend can0 012#0011223344556677

CAN 데이터 확인하기 'candump'

$ candump can0

bash 셀실행시 자동으로 can 설정하기

init_can.sh 만들기

#!/bin/bash
[ "$UID" -eq 0 ] || exec sudo bash "$0" "$@"
modprobe vcan
ip link add dev vcan0 type vcan
ip link set up vcan0

참조 사이트

Python.can