1.1.1

1.1.1

• 新增UNIVERSAL、ZML、ZMR、RXL75、RXR75等型号

  • 新增设置算法自由度接口 rm_algo_set_robot_dof，不连接机械臂使用算法且机械臂型号设置为RM_MODEL_UNIVERSAL_E时适用；
  • 获取DH参数接口适配不同自由度的机械臂；
  • 适配通用型机械臂，使用DH参数做型号识别；
  • 新增rm_algo_init_sys_data_by_dh接口，不连接机械臂且设置通用型号时通过DH参数初始化算法程序；

• rm_set_voltage增加start_enable参数

• rm_set_NetIP接口增加netmask、gw参数

• 优化多机械臂连接时运动控制逻辑

• 修复已知问题

1.1.0

1.1.0

• 适配四代控制器1.0.3版本

  • 新增偏移运动接口：rm_movel_offset；
  • 新增查询流程图编程状态接口： rm_get_flowchart_program_run_state；
  • 新增拖动示教轨迹列表相关接口；
  • 新增适配四代控制器全新Modbus功能的相关接口；
  • 新增设置机械臂急停状态接口：rm_set_arm_emergency_stop；
  • 重构以下结构体适配四代控制器 ：rm_arm_software_version_t、rm_robot_info_t；
  • 修改关节软件版本及末端软件版本接口：rm_get_joint_software_version、rm_get_tool_software_version；

• 修复已知问题

V1.0.7

1.0.7

• 增加逆解求 8 组解的接口、选解策略接口

  • 计算逆运动学全解(当前仅支持六自由度机器人) ：rm_algo_inverse_kinematics_all；
  • 从多解中选取最优解：rm_algo_ikine_select_ik_solve；
  • 检查逆解结果是否超出关节限位：rm_algo_ikine_check_joint_position_limit；
  • 检查逆解结果是否超速：rm_algo_ikine_check_joint_velocity_limit；

• 增加奇异区分析接口

  • 通过分析雅可比矩阵最小奇异值, 判断机器人是否处于奇异状态：rm_algo_universal_singularity_analyse；
  • 设置自定义阈值：rm_algo_kin_set_singularity_thresholds；
  • 获取自定义阈值：rm_algo_kin_get_singularity_thresholds；
  • 恢复初始阈值或阈值初始化为：rm_algo_kin_singularity_thresholds_init；
  • 解析法判断机器人是否处于奇异位形：rm_algo_kin_robot_singularity_analyse；

• 增加自碰撞检测计算接口：

  • 设置工具包络球参数：rm_algo_set_tool_envelope；
  • 获取工具包络球参数：rm_algo_get_tool_envelope；
  • 自碰撞检测：rm_algo_safety_robot_self_collision_detection；

• 增加 RM75 臂角法逆解接口：

  • 根 据 参 考 位 形 计 算 臂 角 大 小 （ 仅 支 持 RM75 ） ：rm_algo_calculate_arm_angle_from_config_rm75；
  • 臂 角 法 求 解 RM75 逆 运 动 学 ：rm_algo_inverse_kinematics_rm75_for_arm_angle；

• 增加超时时间设置接口：rm_set_timeout；

• modbus 超时时间设置后，修改 API 读写寄存器的超时时间：

  • rm_set_modbus_mode；
  • rm_set_modbustcp_mode；

• 支持一体化六维力型号设置；

• 更新适配控制器 1.7.0 版本：

  • 设置末端生态协议模式（新增）rm_set_rm_plus_mode；
  • 查询末端生态协议模式（新增）rm_get_rm_plus_mode；
  • 设 置 触 觉 传 感 器 模 式 （ 末 端 生 态 协 议 支 持 ） （ 新 增 ）rm_set_rm_plus_touch；
  • 查 询 触 觉 传 感 器 模 式 （ 末 端 生 态 协 议 支 持 ） （ 新 增 ）rm_get_rm_plus_touch；
  • 读 取 末 端 设 备 基 础 信 息 （ 末 端 生 态 协 议 支 持 ） （ 新 增 ）rm_get_rm_plus_base_info；
  • 读 取 末 端 设 备 实 时 信 息 （ 末 端 生 态 协 议 支 持 ） （ 新 增 ）rm_get_rm_plus_state_info；
  • UDP 机械臂状态主动上报接口新增信息（更新）；
  • 查 询 UDP 机 械 臂 状 态 主 动 上 报 配 置 （ 更 新 ）rm_get_realtime_push；
  • UDP 设 置 上 报 接 口 增 加 末 端 生 态 设 备 信 息 上 报 指 令 集rm_set_realtime_push；

V1.0.5

1.0.5

• 更新设置数字IO模式接口

  • c语言更新接口传参方式，用config结构体传参

  • c++/python与之前的版本相互兼容

• 更新获取数字IO状态接口

  • c语言更新接口传参方式，用config结构体传参

  • c++/python与之前的版本相互兼容

• 更新升降机构位置闭环控制接口，增加机械臂在非阻塞模式下设置成功或者失败的立即反馈

• 更新角度透传接口，新增设置高跟随模式以及平滑系数的功能

  • c语言更新接口传参方式，用config结构体传参

  • c++/python与之前的版本相互兼容

• 更新位置透传接口，新增设置高跟随模式以及平滑系数的功能

  • c语言更新接口传参方式，用config结构体传参

  • c++/python与之前的版本相互兼容

• 更新透传力位混合补偿接口，新增设置高跟随模式以及平滑系数的功能

• 更新下列接口中错误码的传递方式，统一为错误码列表**（只兼容第三代控制器>=1.6.7）**

  • get_current_arm_state

  • get_arm_all_state

  • UDP 推送数据

• 更新设置灵巧手位姿跟随和设置灵巧手角度跟随两个接口中block参数的类型

  • block为0时设置为非阻塞模式，为1时设置为阻塞模式

• 新增ubuntu下make install自动安装api2，安装后用find_package自动搜索api2包的功能，详情查看Demo/RMDemo_Make_Install

• 修复编译的debug版本库文件在api2程序崩溃时无法显示在第几行崩溃的问题

• 修复一些内存泄漏的问题

• 修复udp主动上传配置为负数时的异常处理

• 修复释放空指针导致程序崩溃的问题

• 修复偶发rm_set_realtime_push接口崩溃的问题